Сначало нужно узнать путь где находиться профиль, в FireFox в адреной строке можно ввести "about:profiles"

const { Builder } = require("selenium-webdriver");
const firefox = require('selenium-webdriver/firefox');

const options = new firefox.Options();
let profile = 'path to profile';
options.setProfile(profile);
const driver = new Builder()
    .forBrowser('firefox')
    .setFirefoxOptions(options)
    .build();